自動化化肥裝車系統技術優勢：

1.托盤放置的位置可以根據車型信息自動升降，以保證機械手移動距離*化，提升效率；

2.可以滿足各種車型，平板車、低欄車、高欄車；

3D視覺定位，碼垛更精細

1. 高精度3D視覺傳感器+抓取算法，可用于加工制造高精度物料上下料；

2. 2.根據袋／包點云信息實現高精度抓取和碼垛，碼垛精細，防止遛包垮跺；
   
   

袋包橫豎交疊自動碼垛算法

1.垛形算法

裝車預警--判斷能否裝

裝車方案--解決如何裝

裝車執行—實現怎么裝（*擺放數量）

2.垛形設計

基本垛形適應不同車型

橫豎包交錯，包間互相交疊

防遛包

垛形隨高度作塔形算法

車輛激光掃描檢測成像

•車輛特征識別與提取

各類車型樣式的特征識別，并建模，完成特征的提取

•車輛規格尺寸檢測

主要包括車輛的長、寬、高、各類特征的尺寸規格

•檢測系統自檢

通過標準物體的識別，進行標準比對，確保檢測運行可靠

停車引導及位置偏差自適應

水平停偏

當車輛出現水平偏差，如左圖所示，裝車 機通過碼垛小車行走偏移量來彌補停車位 的偏差，容許的偏移量為單邊15cm。

角度停偏

當車輛出現角度偏差，如右圖所示，裝車 機通過激光掃描得出的角度偏差，以及車 身長寬高來計算偏差遞增量，電控根據給 出的遞增量，在容許偏差單邊15cm內來 進行碼垛計算。