西門子 6ES7321-1BL00-0AA0
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SIEMENS 6SE6440-2UD31-1CA1 變頻器
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SIEMENS 6SE6440-2UD31-1CA1 變頻器
主營AB/ABB/GE/施耐德/本特利/ TRICONEX 巴赫曼/西屋/黑馬 福克斯波羅 霍尼韋爾 等PLC 模塊卡件
可以根據(jù)用戶需求,提供選型配置、電氣控制柜設(shè)計.工程設(shè)計、系統(tǒng)成套、軟件編程、現(xiàn)場調(diào)試
(1)控制系統(tǒng)
有電氣控制和射流控制兩種,一般常見的為電氣控制。它是機械手的重要組成部分,它支配著機械手按規(guī)定的程序運動,并記憶人們給與機械手的指令信息(如動作順序、運動軌跡、運動速度及時間),同時按其控制系統(tǒng)的信息對執(zhí)行機構(gòu)發(fā)出指令,必要時可對機械手的動作進行監(jiān)視,當動作有錯誤或發(fā)生故障時即發(fā)出報警信號。
(2)位置檢測裝置
控制機械手執(zhí)行機構(gòu)的運動位置,并隨時將執(zhí)行機構(gòu)的實際位置反饋給控制系統(tǒng),并與設(shè)定的位置進行比較,然后通過控制系統(tǒng)進行調(diào)整,從而使執(zhí)行機構(gòu)以進度達到設(shè)定位置。
工業(yè)現(xiàn)場電磁環(huán)境復雜,有時只采用硬件措施不能干擾的影響,用軟件措施加以配合。可采用如下的軟件措施:
一、延時確認
對于開關(guān)量輸入,可采用軟件延時20ms,對同一信號作兩次或兩次以上讀入,結(jié)果一致才確認輸入有效。
二、干擾
某些干擾是可以預知的,如可編程序控制器的輸出命令使執(zhí)行機構(gòu)(如大功率電動機、電磁鐵)動作,常常會伴隨產(chǎn)生火花。電弧等干擾信號,它們產(chǎn)生地干擾信號可能使可編程序控制器接收錯誤的信息。在容易產(chǎn)生這些干擾的時間內(nèi),可用軟件可編程序控制器的某些輸入信號,在干擾易發(fā)期過去后,再取消。
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